（1）.staubli是利用扭转矩阵（2）.ABB利用欧拉角

　　扭转矩阵RPY:先绕Z轴扭转，1.六轴机械手臂一般利用6个量来暗示其空间点（取姿势）暗示空间姿势的有三种体例：RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),最初再绕Z轴扭转扭转矩阵:先绕X轴扭转，再绕Y轴扭转，最初再绕Z轴扭转。再绕Y轴扭转，欧拉角：先绕Z轴扭转，